Biljardin pitkä ja rikas historia ulottuu lajin alkulähteille jo 1400-luvulle. Ensimmäiset tarinat lajiin liittyen ovat 1500-luvulta, jolloin tarun mukaan Skotlannin kuningatar Maria Stuartin ruumis käärittiin hänen biljardipöytänsä peitekankaaseen vuonna 1586. Myös William Shakespeare mainitsee lajin useasti teoksissaan, mukaan lukien kuuluisat vuorosanat: ”let’s do billiards” näytelmässä Antony and Cleopatra (1606-07).
Muita tunnettuja lajin harrastajia ovat olleet mm. Mozart, Ludvig XIV, Marie Antoinette, Immanuel Kant, Napoleon, Abraham Lincoln, Mark Twain, George Washington, Charles Dickens, George Armstrong Custer, Theodore Roosevelt, Lewis Carroll, W. C. Fields, Babe Ruth, Bob Hope, Jackie Gleason.
Kaikkien biljardilajien katsotaan kehittyneen sisällä pelattaviksi peleiksi ulkona pelattavista keppi-ja-pallo- nurmikenttäpeleistä. Biljardin muodot ovat siis sukua kroketille ja golfille.
Englanninkielisestä kirjallisuudesta löytyy sanan ”billiards” maininta ensimmäisen kerran Edmund Spenserin kirjasta ”Mother Hubberd’s Tale”, vuodelta 1591. Sanan ”biljardi” alkuperästä ei ole tarkkaa tietoa, mutta nimi saattaa tulla ranskan kielen keppiä tarkoittava sana ”billart” tai ”billette” mukaan. Nimen alkuperä voi myös juontaa juurensa ranskan kielen palloa tarkoittavasta sanasta: ”bille”.
Biljardikepin nimitys ”köö” juontaa juurensa myös ranskan kielestä, häntää tarkoittavasta ”queue” -sanasta. Pelissä alun perin käytetty maila muistutti muodoltaan enemmän golf- tai jääkiekkomailaa. ”Köö”, eli ”häntä” viittaa tapaan käyttää mailan häntäpäätä lyötäessä vallissa kiinni olevaa palloa.
